焊縫跟蹤是實現焊接自動化的一個重要組成部分。焊機安裝焊縫跟蹤系統是為了在金屬焊接加工過程中使焊槍**對準焊縫，以保證焊接質量。

　　一、 水平方向跟蹤原理

由于傳感器前置，焊縫中心檢測位置超前焊槍較大的距離，因此，直接將偏差作為控制回路的反饋信息來調整焊槍，會出現焊槍沒有到達另一直線焊縫之前進行調整而產生偏差，即超前現象，尤其是跟蹤斜線焊縫或曲線焊縫時，這種現象特別明顯。焊縫跟蹤過程中，焊槍偏離焊縫的**主要原因是焊縫軌跡方向與小車行走方向不一致即兩者產生了夾角(以后稱斜率)造成。因此，提出通過計算焊縫斜率來調整焊槍位移量的新方法。

二、采用水平方向糾偏控制器設計

由于焊縫跟蹤采用焊縫斜率跟蹤方法，即有了數學模型，因此采用PD控制器來確定糾偏量的大小，可以達到很好的效果。

在 金屬焊接加工過程中，焊槍會在水平方向和高度方向上偏離焊縫中心，因此必須根據實時提取的焊縫中心設計有效的糾偏控制器，才能達到焊縫自動跟蹤的目的。